Rover 1.0

Häromdagen hittade Tilda vår gamla ”Robot” som vi byggde och lekte med för länge sedan, ”Robban” (gammalt inlägg) och genast kom hon på idén att vi borde automatisera robban lite mer, så att man inte behöver styra den med en radio.

Sagt och gjort, Tilda började riva ner Robban i dess beståndsdelar för att se vad vi kunde återanvända. Planen var att skriva ut en kropp, använda en Arduino Nano för styrningen och bygga lite sensorer och LED-indikatorlampor som får visa robotens satatus. En konceptskiss ritades upp rätt fort, och en kropp skrevs ut i all hast:

IMG_1605

IMG_1604

 

Nästa steg blev införskaffning av proviant och proviantering bland Tildas pysselsaker för att hitta en lämplig svans varefter monteringen började..

IMG_1607

 

Lila lysdioder som ögon, koppartråd som sensorarmar, och en fin pärla med en RGB-lysdiod i svansen, lödningen fick pappa stå för idag då det var lite småpilligt..

IMG_1610

 

När så allt var monterat och lött så var det bara programmeringen kvar. Här hjälptes vi åt att bestämma beteendemönster och hur man ska kunna hantera Rover.

IMG_1612

Vid den första testkörningen visade det sig att våra koppararmar inte satt tillräckligt bra, och att de lätt fastnade under socklar och trösklar, så det fick bli en revision till version 1.1:

IMG_1615

Testade att skriva ut armar i PETG plast istället för PLA som jag vanligen skriver i. Blir riktigt fin kvalitet på PETG-utskrifterna och plasten är riktigt slitstark. Luktar dock en aning mer än PLA när man skriver ut den. Efter denna uppgradering blev det lite mer testkörning:

Problemet vi har just nu är att våra ombyggda servon börjar driva lite med temperaturförändringar, så det är svårt att få Rover att stå stilla eller gå rakt fram. Vi har klurat ut en lösning på det som vi kommer att implementera till Rover version 2, men det blir ett annat inlägg..

Superkul att bygga leksaker med barnen, det är faktiskt det bästa man kan göra med alla prylar man ordnar!

Garagerens och fix av vevtätning

Efter rallyt i Borlänge insåg jag att maskinen trycker olja från vevhuset till växellådan – ett inte helt ovanligt problem med denna typ av motor med delade oljetråg. Trodde att jag var färdig med oljeproblem nu efter att ha fixat ventilationen och fått stopp på alla läckage, men jag mindes att jag inte lyckats montera packboxen helt perfekt när jag bytte denna senast, så en snabb operation var på sin plats. Dock hade jag alldeles för mycket skräp i garaget för att det skulle gå att göra någonting alls där, så det blev en totalrensning.

garagerensUt med alla fordon, här ser vi även den nyinköpta fyrhjulingen som ska få stå i stugan för att agera transport och arbetsmaskin där uppe sommaritd.

Efter tio timmar i garaget och åtskilliga sopsäckar såg det äntligen vettigt ut:

rensatgarage

Så då var det bara att hugga in. För att komma åt packboxen måste primärdrevet bort från högra motorsidan, och för att komma åt det måste även koppligen rivas, en oljepump demonteras och balansaxeln måste plockas bort. Balansaxeln sitter dock från vänster motorsida, så även generatorkåpan måste bort för att komma åt detta. Att riva och byta packbox gick så fort att jag inte hann fota, men här är cykeln iallafall på väg ihop igen:

rivenhoj

Anledningen att jag stoppade här var att jag ju som tidigare nämnts har problem med att kopplingen slirar vid hög belastning, så nu ska jag mäta upp samtliga lameller och stålplattor i kopplingsstacken och se så att allt är inom spec:

delar

 

Kopplingsfjädrarna är mätta och är okej, men preload-skivan har nött ett spår i metallskivan den ligger an, så jag ska kolla upp specar för detta och eventuellt byta lite prylar, men det får bli ett separat inlägg om kopplingsrep.

Jo, jag har fått en ny leksak till garaget i veckan:

plasma

En trefas 60A plasmaskärare av ”universal china brand”. Priset var helt rätt men jag har tyvärr inte hunnit testa denna ännu, återkommer med omdömen senare. Första projektet blir att bygga en snöskopa till Avanten för att underlätta snöskottningen i vinter:

skopa

Mer info kommer såsmåningom. 😉

Elkonvertering av minihoj

För ett tag sedan fick Ture en liten kinamoppe som fungerade riktigt dåligt. Motorn var svår att starta, och när den startade gick den dåligt och levde om som ett as. Så vi bestämde oss för att slänga på en elmotor istället.

Eftersom att jag haft alldeles för mycket att göra har detta projekt fått vänta, men nu när vädret ändå suger så tog vi tag i saken och gjorde klart moppen. Förra sommaren skruvade Ture loss motorn och allt som hade med den att göra, så ramen har varit ren sedan dess, och idag började vi med att svetsa ihop ett motorfäste..

Photo-2015-08-02-11-58-21_1414

Motorn vi ska testa med är en gammal modellflyg-startmotor som har bra med vrid. Vi får se om den orkar med att driva ekipaget någon längre tid.. Tidigare har vi testat med kedjan som satt på moppen, men den var kass och kärvade överallt, så nu kör vi med drivrem. 3D skrivaren fick jobba lite och skriva ut remhjul som passar på fälg och motor.. vilket jag var helt säker på att jag hade bilder på, men de verkar vara försvunna nu..

Photo-2015-08-02-11-58-16_1413

Ture skruvar bort det gamla motorfästet, och har förutom att skruva idag både slipat, målat, borrat, gängat och monterat. Svetsa ville han inte. 😉

Photo-2015-08-02-12-37-45_1415

Här ser vi förberedelserna av motorfästet och motorn som ska driva hela farkosten. Efter monteringen av hårdvaran såg det ut såhär:

Photo-2015-08-02-13-44-13_1416

.. och det var dags att ta tag i elektroniken. Fartreglaget är ett reglage för borstade RC-bilar som klarar 240A kontinuerligt, vilket ska vara mer än nog för att driva denna bjässe. (Troligen brinner reglaget upp långt innan 240A, men det står iallafall så på det. 😉 ) För att styra reglaget har vi ett kinahandtag till elmoped, som såklart inte är kompatibelt med ett fartreglage, så det fick bli en liten lödstund och programmering av en arduino som får lösa översättningen mellan fartreglage och handkontroll..

Photo-2015-08-02-15-53-30_1418

Det här tyckte Ture var tråkigt, så det fick pappa lösa. Efter montering av elektroniken var det färdigmonterat:

Photo-2015-08-02-15-53-26_1417

Nu var det bara frågan om att slänga på ett batteri och testköra… batteri ja.. Det hade jag ju helt glömt bort! Vi slängde i en 12V blyacc från en UPS, och det fungerade fint i ungefär tre minuter, sen var accen död och ville inte leka nåt mer. Snodde startbatteriet ur Tinas endurohoj, men det var dödare än döden, 0.9V i obelastad spänning, varken Ctek:en eller min specialladdare ville röra batteriet.. Hopp, blir en tur till Biltema imorgon då, så att vi iallafall får en chans att se elektroniken släppa den där vita härliga röken..

Det kommer väl en film på testkörning vad det lider..

Besiktning

Så var det dags att se vad Opus hade att säga om mitt bygge. Monterade stänkflärp med reflex och skyltbelysning, backspeglar och tog bort plasten framför lyktan.. hade ändå mina misstankar om ett antal påpekanden jag skulle få, men det var bara att testa.

Photo-2015-07-16-21-44-32_1118

Besiktningsmännen var väldigt trevliga, och det är rätt ovanligt att de får in denna typ av cykel, så det blev en noggrann genomgång av precis allt. Halvljuset var lite högt, men det var snabbt justerat. Det konstaterades att det inte var original, men inget mer om det. Att det sitter en LED-lampa i lyktan var inget de reflekterade över, och ljusbilden var mycket bra. Klockrent. Sen var det genomgång av lager, dämpare, resterande lyktor, provkörning och hela faderullan.

Photo-2015-07-17-10-09-34_1119

Slutresultatet var en notis om att dessa två blinkers sitter aningen för tätt. Det måste vara 18cm MELLAN de lysande ytorna, jag har 18cm ytterkant-ytterkant. Tipset blev att till nästa besiktning har jag monterat dessa med ett par distanser. Frågade om blinkerstypen, och han såg inga problem med att ha dessa blinkers bara avståndet är rätt.

Så nu får vi köra två år till på denna, mycket bättre resultat än jag väntat mig faktiskt!

Däckbyte, och test

Skulle byta bakdäck inför nästa tur och när jag plockade bort däcket såg jag hur dålig lacken på fälgen var. Det ska enligt uppgift vara pulverlackat, vilket ska hålla bra, men underarbetet måste ha varit dåligt för färgen har släppt här och där och ser riktigt dålig ut.. så jag fick en idé om att testa måla om fälgen – det kan ju ändå inte bli sämre.. så varför inte testa en annan färg?

Photo-2015-07-13-20-04-28_1105

Maskerade upp ekrar och nav och sprayade många tunna lager med vit akryl-fälgfärg av nåt märke jag hade hemma. Detta kommer nog inte hålla så länge, men det får bli ett experiment så ser vi.. Första prövningen var att kränga ett däck med korv på fälgen, började med att fetta in däcket ordentligt (korven ser riktigt bra ut efter att ha gått hela Albanien) och pressa in korven i däcket.

Photo-2015-07-14-11-57-33_1108

Sen är det arbete med däcksjärn och däckmaskin, idag behövdes det bara tre järn och en ”hjälpande hand”, och sen var däcket på plats..

Photo-2015-07-14-12-04-22_1109 Photo-2015-07-14-12-12-27_1110

Faktiskt klarade sig färgen riktigt bra, även fast jag skrapade duktigt med järnen mot fälgen under arbetets gång – ser riktigt nice ut oxxo om jag får säga det själv. 😉 Så, montering..

Photo-2015-07-14-12-34-47_1111 Photo-2015-07-14-12-34-54_1112

Vad tror ni? Göra samma operation fram? Den fälgen är dock i mycket bättre skick än vad bakfälgen var, så det känns lite ohemult..

 

Dekaltrim och ny elbox

Nu är det dags för besiktning av rallyhojen så det viktigaste har ordnats inför detta. LED-lampan till halvljuset hade vibrerat sönder igen, så det fick bli en ORDENTLIG lagning denna gång med rejäl fastlödning, så får vi se om det håller. Annars blir det glödljus igen, men det ska bli intressant att se om LED-lyktan klarar bilprovningens granskning.

För att få maskinen lite trevligare att se på har jag dekaltrimmat den lite. Skrev ut dekaler på fräsen..

dekaler

Däckmärkningspennorna från Banggood fungerar riktigt bra, och sitter som berget på vinylen.. så det blev snabbmontering av dekaler innan det intressanta började..

dekaltrim

Eftersom att det är problem med att styrkortet startar om vid belastning, och slumpvis när man kör, så har jag lött ihop ett nytt styrkort..

v2

Som synes på bilden har jag nu monterat en kondensator på 5v slingan som ska hålla spänningen konstant. Där sitter även en 100nF kondensator på baksidan av kortet, alldeles intill AtMegan, som ser till att även högfrekventa störningar filtreras bort. Jag passade även på att skriva om hela styrsystemet i kod för Arduino vilket är mycket enklare än att sitta och gå igenom datablad och programmera direkt mot processorn. Fusk? – javisst, men fusk kan vara bra med.. 😉

v2_2

Minskade antalet utgående kablar ur boxen, kontakterade med mina nya favoritkontakter samt skrev ut en 5mm större låda vilket gjorde att kabeldragningen i lådan blev sjukt mycket enklare och bättre. Den nya programvaran har lite nya funktioner och med en liten extrakabel på kortets baksida fungerar nu även felindikationslampan:

  • Vid uppstart cyclar den igenom alla indikatorlampor och blinkar sedan 2 ggr för att indikera att mjukvaran är av version 2
  • Uppstart med intryckt vänster-blinkers-knapp går in i testläge där kortet tänder en utgång i taget i 0,5 sekunder och loopar varv på varv – så att man kan se att alla funktioner fungerar
  • Uppstart med intryckt helljus-knapp går in i Stealthläge, där alla funktioner är av

Jag har inte implementerat varningsblinkers och laddningsövervakning i denna version, det får bli i version 3, då kortet även ska gå att programmera om i efterhand. Nu behövde det bli klart inför besiktningen så det fick vänta.. Gjutit in allt i polyester för vädertätning:

v2_mont

Utöver det har skyltbelysning och backspeglar monterats, så nu håller vi tummarna att den ombyggda cykeln går att besikta..

Kåpdesign steg 7 : Finale

Så var samtliga formarna tillverkade, och det var bara kvar att lägga den sista touchen på sidoformarna:

Photo-2015-07-09-19-33-34_1063

Den svarta färgen torkade såååå sakta, så när jag lade på vax hängde färgen med loss.. men det gjorde inte så mycket. Snart var formarna vaxade och spritade, och då var det dags för gjutning..

Photo-2015-07-10-11-55-52_1068

Lade på två lager glasfiber, med extra förstärikning runt kanten, vid blinkersen och särskilt i fram- och bakkant där kåpan ska fästas i motorcykeln. Det gick otroligt lätt att avforma kåporna och när jag renkapat dem samt mätt och kapat för lamporna såg det ut såhär:

Photo-2015-07-10-18-02-46_1077

Kvar att göra var att klura ut hur kåporna ska fästas i varandra. Det fick bli makrolon med skruvförband, så fräsen fick jobba lite..

Photo-2015-07-10-20-28-37_1078

Här är lyktskyddet samt skruvförbanden som ska hålla ihop kåporna.. typ såhär..

Photo-2015-07-10-20-35-22_1079

Hade tänkt köra M3 i lyktglaset, men det blev fel när jag tänkte, så det fick bli M6 även där..

Photo-2015-07-10-20-35-25_1080

Snart var kåpan ihopskruvad och nu börjar man få en uppfattning om slutresultatet..

Photo-2015-07-10-20-51-02_1081

Snabbtillverkning av nya kåpfästen och montering på hojen..

Photo-2015-07-10-21-36-15_1085

Skallrar inte överdrivet mycket när man kör, och känns riktigt skönt från förarens perspektiv:

Photo-2015-07-10-21-48-48_1091

Så, nu återstår bara att koppla i lite blinkers och fästa upp indikatorpanelen som inte rymdes under kåpan där jag först placerat den.. Sen är det bara att tuta och köra, förhoppningsvis testtur imorgon! Jo, dekaltrim måste fixxas, men det kommer när det kommer..

Photo-2015-07-10-21-43-56_1086 Photo-2015-07-10-21-44-01_1087 Photo-2015-07-10-21-44-08_1089 Photo-2015-07-10-21-44-13_1090Nu ska jag bara bygga en likadan till, i svart.. 😉

 

Kåpdesign steg 7 – kåptillverkning

Nu var formarna klara, så det som återstår är att lägga de vanliga vaxlagren och två lager PVA i formarna, och sen på med gelcoat och glasfiber med polyester..

Photo-2015-07-06-11-40-12_1053

Vax applicerat..

Photo-2015-07-06-16-37-02_1056

Två lager PVA torkar..
Photo-2015-07-07-14-58-38_1058Gelcoat och glasfiber lagt och efter att det fått ligga till sig ett par timmar såg det ut såhär:

Photo-2015-07-07-16-57-06_1059

Inte helt perfekt som synes, men tillräckligt bra. Det lär bli ett och annat stenskott på denna som förstör ytan ändå, och man får ju inte vara hur petig som helst. 😉

 

Småfix

Vid testkörningen förra veckan visade det sig att kylfläkten inte fungerade, kopplingen slirade och halvljuset var dött, så nu var det dags att ta tag i detta medan polyestern får härda i formarna. Bort med tank och sadel, och det visar sig att 10A säkringen till kylfläkten brunnit. Fläkten bör inte ta SÅ mycket ström, så här är det nåt fuffens. Testade att dra runt fläkten, vilket inte gick.. den satt pall.. så det blev till att montera loss.

Photo-2015-07-05-21-36-12_1045

Det visar sig att den albanska leran letat sig in i kylfläkten, även fast den ska vara vädertätad, och gjort så att hela kalaset kärvat ihop..

Photo-2015-07-05-11-45-43_1043

Fyllde fläkten med WD40, och motionerade runt den lite.. Sen fick den ligga i oljebad över natten, och motioneras.. detta upprepades ett par gånger tills allting gick lätt och fint. Mätte upp strömmen som fläkten tar och det ligger på ungefär 2A vid full effekt, klart godkänt.. Snabb återmontering och ett fel var löst.

Kopplingen såg bra ut sist jag hade upp den, och fungerade bra i Albanien, men nu slirar den när man kör fort på högsta växel och tar väldigt långt ut på kopplingshandtaget. Det visar sig att justerskruven till handtaget rallat upp och självjusterat ut sig.. Ordnade detta och passade på att byta vätska i hydraulkopplingen, så får vi se om det fungerar bättre nästa repa.

Halvljuset då? Jo, jag bytte ju ut lampan mot en LED-lampa, och det visar sig att denna inte riktigt var av högsta kvalitet..

Photo-2015-07-05-21-36-17_1046

Metallflänsen längst upp på bilden, som sitter i lykthuset och jordar lampan, hade lossnat.. Därför fick den inte kontakt med jorden, och lyste således inte. Snabbt fixat med en varm lödkolv, lämpligt flussmedel och lite tenn – och vips fungerar det lysande igen. 😉

Nu väntar vi bara på uppehåll, för en provtur till och lite mer småfix..

Kåpdesign steg 6 – formar

Nu var pluggarna klara, så då är det dags att tillverka formar. Först på med ett par lager grundvax, som får torka mellan appliceringarna. Efter det två varv med PVA, för att det ska bli en släppfilm så att formen lossar lättare från pluggen ,sen ett lager gelcoat – valde vit gelcoat eftersom att det var den enda jag har hemma..

Photo-2015-07-01-15-10-27_1025

När den vita gelcoaten torkat ”klibbtorr”, dvs så att den fortfarande klibbar, men inte följer med fingret när man petar på den, så är det dags att lägga glasfiber. Här lägger jag tre lager matta, mättad med polyester:

Photo-2015-07-01-16-36-41_1026

Detta får härda över natten. Det tar inte SÅ lång tid, men bättre genomhärdat än kladdigt. Sedan är det den mest spännande delen av bygget, att försöka få pluggarna att lossna från formarna. Här brukar det krävas en hel del övertalning, med kilar, klubbor och en lagom mängd våld.. men till slut så..

Photo-2015-07-04-16-02-47_1041

Som synes blev formarna inte helt perfekta..

Photo-2015-07-05-11-45-37_1042

Dessutom är det väldigt svårt att se ojämnheter i den vita färgen. Därför fick sig formarna ett lager lack, innan det var dags att slipa och spackla och lacka i ett antal varv för att få en tillräckligt bra yta på formen..

Photo-2015-07-05-21-36-22_1047 Photo-2015-07-05-21-36-24_1048 Photo-2015-07-06-09-46-36_1049

När resultatet är tillräckligt bra är det dags att gå vidare till nästa steg..